1、流星蝴蝶劍 怎么做機(jī)器人

在流星目錄下有個(gè)pmodel文件夾，里面有p1.pos-p19.pos十九個(gè)文件分別對(duì)應(yīng)著
冷燕-王強(qiáng)十九個(gè)人物模型，下面就以王強(qiáng)(p19.pos)為例來做說明

打鳥機(jī)器人制作

第一步：
備份p19.pos這很重要，切記!!

第二步：
用寫字板打開p19.pos，如圖。

第三步：
這里放的是573個(gè)王強(qiáng)的全部pose，其中第325個(gè)是錘絕，將其復(fù)制下來，如圖。

第四步：
將錘子其他pose的全部內(nèi)容替換成pose 325的內(nèi)容，即不管機(jī)器人出什么招，都是錘絕。
即把pose 315-pose 323的內(nèi)容換成pose 325的內(nèi)容(pose324為空，325-328為錘絕，均不用替換），如圖

最后一步：
制作一個(gè)人物為王強(qiáng)，兵器為錘子的機(jī)器人。如果你有機(jī)器人制作器那就簡單了，沒有的話也沒關(guān)系，自己改
個(gè)也行。
用記事本打開流星level文件夾下hummer.pst,把人物改為王強(qiáng)，即pmodel=19,把兵器改為錘,即weapon1=9,
保存退出即可。如圖。

這樣只要在游戲中輸入\AI daniao即可加入機(jī)器人練習(xí)了

注：將你改過的這個(gè)p19.pos備份起來，這樣平時(shí)游戲時(shí)用原來的p19.pos,練習(xí)打鳥時(shí)用改過的p19.pos就能
不耽誤使用了。

注2：用段時(shí)間可能你會(huì)發(fā)現(xiàn)近身打鳥你很難打下來，這是因?yàn)闄C(jī)器人是運(yùn)行在你自己機(jī)器上的，相對(duì)于你的
ping為0，也就是說你一碰到罩子馬上會(huì)被彈回來，而在網(wǎng)絡(luò)上有延遲，所以你才能打下來。當(dāng)然，打頭和腳
的高手除外。

解決辦法：隱藏命令中有一條是lag X(x:1-255)模擬網(wǎng)絡(luò)延遲，輸入\lag 1.2就差不多了

這同時(shí)也告訴我們一個(gè)團(tuán)p技巧：如果你的網(wǎng)速很好，fps高，那你建個(gè)主機(jī)，你的鳥別人很難打下來。

下蹲機(jī)器人的制作

這個(gè)機(jī)器人制作和打鳥機(jī)器人制作大同小異，還是以王強(qiáng)為例,pose 10為下蹲，將其復(fù)制，只要把一種兵器的
全部pose的內(nèi)容都替換成pose 10的內(nèi)容就行了。以刀為例：

第一步：
復(fù)制pose 10的內(nèi)容

第二步：
替換pose295-pose314的內(nèi)容

第三步：
制作一個(gè)人物為王強(qiáng)，兵器為刀的機(jī)器人，保存為dun.pst

在游戲中輸入\AI dun即可加入下蹲的機(jī)器人

注：別忘了備份啊。如果你改的是同一個(gè)文件(p19.pos)，那么加入王強(qiáng)機(jī)器人后，讓機(jī)器人用錘，他就一個(gè)
勁的放錘絕，讓他用刀，他就一個(gè)勁的蹲。 先按 有一個(gè) 冒號(hào)和一個(gè) / 的鍵字 然后輸入 AI 一定大寫 ~~ 可以自己打開文件分析下嘛.對(duì)這方面沒有研究幫不到你了

2、Abb機(jī)器人的POSE和POS變量的區(qū)別?

ABB機(jī)器人比一般國產(chǎn)和日系機(jī)器人要方便很多，比如用PERS前綴聲明任意類型的變量，甚至自定義數(shù)據(jù)類型變量，就可以將數(shù)據(jù)永久保存，保存的數(shù)量基本沒有限制。

1、pos型表示空間位置（矢量）。

2、orient型表示在空間中的方位。

3、pose型表示坐標(biāo)系（位置/方位組合）。

主要研究對(duì)象是wobj工件坐標(biāo)系。pose代表坐標(biāo)點(diǎn)的姿態(tài)，pos代表空間坐標(biāo)位置的。

3、工業(yè)機(jī)器人ptp是指

1.PTP：Pose to Pose的意思。動(dòng)作指令的一種。
2.與動(dòng)作軌跡無關(guān)，以機(jī)械手的工具頂端為目標(biāo)位臵(ge)使其動(dòng)作的動(dòng)作方法。
3.PTP動(dòng)作使用各個(gè)關(guān)節(jié)上配置的電動(dòng)機(jī)，使機(jī)械手通過最短的路徑達(dá)到目標(biāo)位置。運(yùn)動(dòng)速度快，缺點(diǎn)是運(yùn)動(dòng)軌跡沒辦法預(yù)測(cè)。
4.要指定PTP動(dòng)作速度和加減速，就用對(duì)應(yīng)的指令符號(hào)。
5.另外，由于機(jī)器人系統(tǒng)在兩點(diǎn)件使用最快的路線定位，所以不能走的路線要預(yù)先知道的好。接下來就是編一個(gè)PTP運(yùn)動(dòng)了。

4、ROS機(jī)器人底盤(22)-IMU和里程計(jì)融合

實(shí)際使用中會(huì)出現(xiàn)輪子打滑和累計(jì)誤差的情況，這里單單使用編碼器得到里程計(jì)會(huì)出現(xiàn)一定的偏差，雖然激光雷達(dá)會(huì)糾正，但一個(gè)準(zhǔn)確的里程對(duì)這個(gè)系統(tǒng)還是較為重要

IMU 即為 慣性測(cè)量單元，一般包含了三個(gè)單軸的加速度計(jì)和三個(gè)單軸的陀螺儀，簡單理解通過加速度二次積分就可以得到位移信息、通過角速度積分就可以得到三個(gè)角度，實(shí)時(shí)要比這個(gè)復(fù)雜許多

PIBOT 在嵌入式程序提供出原始的數(shù)據(jù)接口，通過配置可以輸出原始 raw_imu topic ，

通過對(duì)原始數(shù)據(jù)處理得到一個(gè) /imu/data_raw 數(shù)據(jù)類型為 sensor_msgs/Imu ，

從imu得到的數(shù)據(jù)為一個(gè)相對(duì)角度(主要使用 yaw ， roll 和 pitch 后面不會(huì)使用到)，使用該角度來替代由編碼器計(jì)算得到的角度。
這個(gè)方法較為簡單，出現(xiàn)打滑時(shí)候因 yaw 不會(huì)受到影響，即使你抬起機(jī)器人轉(zhuǎn)動(dòng)一定的角度，得到的里程也能正確反映出來

官方提供了個(gè)擴(kuò)展的卡爾曼濾波的包 robot_pose_ekf ，robot_pose_ekf開啟擴(kuò)展卡爾曼濾波器生成機(jī)器人姿態(tài)，支持

再回去看下該包的輸出

bringup.lauch 或者 bringup_with_imu.launch 輸出的 tf 都為 odom → base_footprint ;發(fā)出的里程也都是 odom
bringup_with_imu.launch 輪子的里程 topic 映射為 wheel_odom

下2張圖展示了未使用 IMU 和使用 IMU 時(shí)候的 tf tree 情況, 可以看到用了一致的 frame

5、工業(yè)機(jī)器人在制造過程中怎么校正各臂的水平與垂直

【工業(yè)機(jī)器人在制造過程中，校正各臂的水平與垂直方法】

KUKA用于零點(diǎn)標(biāo)定的設(shè)備叫EMD，其本質(zhì)上是一個(gè)高精度的位移傳感器。

KUKA在機(jī)械本體上的每一個(gè)軸上都有一對(duì)大的凹槽以及一個(gè)圓孔及對(duì)應(yīng)的尖型凹槽。標(biāo)定時(shí)，首先利用大的凹槽進(jìn)行粗定位，然后將EMD安裝到圓孔上，另一端連接到KUKA的控制柜上，此時(shí)控制器會(huì)自動(dòng)控制機(jī)器人以非常慢的速度運(yùn)動(dòng)，來尋找運(yùn)動(dòng)過程的最低點(diǎn)，也就是機(jī)械零點(diǎn)。

【優(yōu)點(diǎn)】

操作簡單，可靠，零點(diǎn)信息保存在關(guān)節(jié)上，換了電機(jī)/減速器也可以用EMD來標(biāo)定。

成本較低，普通用戶也可自備一套，隨時(shí)可以進(jìn)行校準(zhǔn)。

在不購買EMD的情況下，也可用千分表代替，此時(shí)需人工讀數(shù)判斷零點(diǎn)。

【缺點(diǎn)】

零點(diǎn)信息都保存在機(jī)械件上，對(duì)加工的精度要求非常高。

如果用千分表代替EMD，則無法實(shí)現(xiàn)自動(dòng)尋找零點(diǎn)的功能。

【參考說明】

在多數(shù)工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用中，示教再現(xiàn)的編程方式仍然占據(jù)主流，這要求機(jī)器人具有較好的重復(fù)定位精度（Pose Repeatability），對(duì)其絕對(duì)定位精度則要求不高；

隨著機(jī)器人應(yīng)用范圍的增加，越來越多的應(yīng)用中要求機(jī)器具有較高的操作空間絕對(duì)定位精度，比如帶視覺的系統(tǒng)，機(jī)器人需要根據(jù)視覺系統(tǒng)判斷出的物體位置并準(zhǔn)確到達(dá)目標(biāo)點(diǎn)，考驗(yàn)的是機(jī)器人的絕對(duì)定位精度。

標(biāo)定機(jī)械零點(diǎn)是提高機(jī)器人操作空間定位精度（Pose Accuracy & Linear Path Accuracy）的第一步，其目的是為了讓控制算法中的理論零點(diǎn)與實(shí)際機(jī)械零點(diǎn)重合，使得機(jī)械連桿系統(tǒng)可以正確的反應(yīng)控制系統(tǒng)的位置指令。

零點(diǎn)丟失時(shí)，機(jī)器人無法正確的執(zhí)行笛卡爾空間運(yùn)動(dòng)。

一般在下述情況下，需要重新標(biāo)定零點(diǎn)：

更換電機(jī)/減速器等傳動(dòng)部件或者機(jī)械零部件之后；

與工件或環(huán)境發(fā)生碰撞；

沒在控制器控制下，手動(dòng)移動(dòng)機(jī)器人關(guān)節(jié)；

制造過程中一般是通過機(jī)器人各個(gè)關(guān)節(jié)之間的定位銷孔來保證的，一般在裝配過程中不給予矯正，待裝配完全確定機(jī)器人零點(diǎn)姿態(tài)是進(jìn)行，在執(zhí)行此操作之前需通過示教器將各個(gè)軸的軟限位打開，調(diào)整各個(gè)軸的姿態(tài)，目測(cè)定位銷孔在基準(zhǔn)軸與活動(dòng)軸兩側(cè)對(duì)其，再使用專用的定位銷進(jìn)行微調(diào)，直到各軸都符合要求。要注意，一般第六軸任意定義其零點(diǎn)，因?yàn)榈诹S只是末端旋轉(zhuǎn)軸，不與其他軸或者導(dǎo)線有什么干涉。 一般都用激光追蹤儀來標(biāo)定，使機(jī)械零點(diǎn)與電氣零點(diǎn)重合。

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